70全向轮_珠海全向轮_正彤机械


                                                                   


全向轮机器人的控制

为了使得全向轮机器人沿任意角度移动,每一个轮胎必须按照给定的方向和大小进行旋转。由于机器人可以沿任意方向移动,60全向轮,因而,珠海全向轮,在计算时需要进行三角函数计算。

由于三角函数的计算在计算机中需要大量计算量,40*10全向轮,因而往往在控制器中存储一个三角函数表,然后通过查表实现三角函数计算。

位置控制:由于全向轮机器人运动基于轮胎的滑动,因而使用编码器确定机器人位置基本是不可能的。因而,此时往往通过机器人的其他传感器如IMU,70全向轮,陀螺仪,视觉等等确定机器人位置,然后进行机器人位置的控制。


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